技术特点
支持标准 CIA301 CANopen 通讯协议，最大支持 127 从站
支持标准 Modbus-RTU 总线通讯协议，可与 CAN 总线通讯协议相互切换
支持标准 CIA402 协议，内置位置、速度和回零三种控制模式
内置 CW、CCW、HW 三个 5V 或 24V IO 信号输入，用于限位和回零参考
一个 BRAKE 刹车和到位输出信号
RJ45 标准网络化连接，从站之间通过双绞网线连接即可
传输频率最高支持 1Mbps，传输距离最远可达 1KM
100%额定转矩驱动马达
变电流控制技术，电流效能高
振动小，低速运行平稳
内置加减速控制，改善启停平滑性
用户可自定义细分
兼容 1000 线和 2500 线编码器
一般应用参数无需调整
缺相保护、过流保护、过压保护和超差保护
四位数码管显示，可方便设置参数和监视电机运行状态
无丢步，定位精准
性能参数
| 属性 | 单位 | 值 |
| 外形尺寸 | mm | 150.4x100.4x45.25 |
| 相数 | | 2 |
| 电压 | | 24~110VDC/20~70VAC |
| 电流 | A | 8.0 |
| 最大脉冲频率 | | 可通过内部参数设定 |
通信方式
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| CANopen/Modbus-RTU
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| 逻辑输入电流 | | 7~20mA（10mA 典型值） |
| 默认通讯速率 | | 57.6Kbps |
| 保护 | | ●过电流动作值 峰值 16A±1
●过压电压动作值 200VDC
●过差报警阈值可通过驱动器的前面板设置 |
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| 使用环境 | 场合 | | 尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体 |
| 工作温度 | | 最大 70℃ |
| 储存温度 | | 20℃~+65℃ |
| 湿度 | | 40~90%RH |
| 冷却方式 | | 自然冷却或强制冷风 |
加强散热方式
（1）驱动器的可靠工作温度通常在 60℃以内，电机工作温度为90℃以内；
（2）安装驱动器时请采用直立侧面安装，使散热器表面形成较强的空气对流；必要时靠近驱动器处安装风扇，强制散热，保证驱动器在可靠工作温度范围内工作。
故障代码
| 故障显示 | 故障原因 |
| E101 | 电机过流报警 |
| E102 | 采样基准报警 |
| E103 | 参数上传报警 |
| E104 | 电源过压报警 |
| E105 | 电机缺相报警 |
| E106 | 位置超差报警
|
| E107 | 电机未使能 |
E101 报警处理:
1、上电就报警：首先检查接线，确认电机转接线和电机线没有 短接情况。否则尝试更换驱动器或者电机。
2、运行过程中报警：a 检查接线，确认电机转接线和电机线没 有短接情况；b 查看外界有无电磁干扰情况；c、降低速度和加 长加减速时间。
E102、E103 报警处理:
重新上电，还是报警，更换驱动器；
E104 报警处理:
1、上电就报警：首先确认供电电压是否过高，超过交流 114V， 直流 160V。确认电压没问题，尝试更换驱动器。
2、运行过程中报警：a 查看外界有无电磁干扰情况；b、降低速 度和加长加减速时间。
E105 报警处理：
1、检查电机动力线是否没接好，或者接触不良。
2、修改 P30 为 0，重新上电。
E106 报警处理:
原因1：检查接线，电机线和编码器线，是否有接错或者接触不良；
处理方法：保证接线接触良好及定义正确。
原因2：检查速度及加速度时间，速度过快和加速度时间过短，可能引起报警；
处理方法：适当降低速度，延长加速时间。
原因3：检查结构及负载，结构是否有卡死，负载是否过重，可能引起报警；
处理方法：调整结构及负载，保证行程间顺畅，减驱负载测试。
原因4：以上没问题，更换电机或驱动器；
处理方法：更换同型号产品做排除法测试。
E107 处理:
通讯建立成功后，往控制字6040写16#F，电机使能
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